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1、工业机械人界说及特点？？？？
界说：机械人是一个在三维空间具有较多自由度的，，并能实现诸多拟人行动和功效的机械：而工业机械人则是在工业生产上应用的机械人。。 。
特点：可编程、拟人化、通用性、机电一体化。。 。
2、工业机械人有哪几个子系统组成？？？？各自的作用是什么？？？？
驱动系统： 使机械人运行起来的传动装置。。 。
机械结构系统： 由机身 手臂 最后操作器 三大件 组成的一个多自由度的机械系统。。 。
感受系统： 由内部传感器�？？？？楹屯獠看衅髂？？？？樽槌� 获取内部和外部情形状态的信息。。 。
机械人-情形交互系统： 实现工业机械人与外部情形中的装备相互联系和协调的系统。。 。
人-机交互系统： 是操作职员加入机械人控制与机械人举行联系的装置。。 。
控制系统： 凭证机械人的作业指令程序以及从传感器反响回来的信号支配机械人的执行机构去完成划定的运动和功效。。 。
3、什么是机械人的自由度？？？？机械人位置操作需要几个自由度？？？？姿态操作需要几个自由度？？？？为什么？？？？
自由度是指机械人所具有的自力坐标轴运动的数目，，不应包括手爪（最后操作器）的开合自由度，，在三维空间中形貌一个物体的位置和姿态需要六个自由度，，位置操作需要3个自由度（腰 肩 肘）姿态操作需要3个自由度（俯仰 偏航 侧滚）。。 。可是工业机械人的自由度，，可是工业机械人的自由度是凭证其用途而设计的可能小于6个自由度，，也可能大于6个自由度。。 。
4、工业机械人的主要手艺参数有哪些？？？？
答：自由度、重复定位精度、事情规模、最大事情速率、承载能力。。 。
5、机身和臂部的作用各是什么？？？？在设计时应注重哪些问题？？？？
答：机身是支承臂部的部件，，一样平常实现升降回转和俯仰等运动。。 。
机身设计时需要注重：
1)要有足够的刚度和稳固性；； ；；
2)运动要无邪，，升降运动的导套长度不宜过短，，阻止爆发卡死征象，，一样平常要有导向装置；； ；；
3）结构安排要合理臂部是支承腕部手部和工件的静动载荷的部件，，尤其高速运动时将爆发较大的惯性力，，引起攻击，，影响定位的准确性。。 。
设计臂部时要注重：
1）刚度要求高 ；； ；；
2）导向性好；； ；；
3）重量轻 ；； ；；
4）运动要平稳，，定位精度要高。。 。
其它传动系统应只管简短以提高传动精度和效率 ;各部件安排要合理，，操作维护要利便；； ；；特殊情形特殊思量，，在高温情形中应思量热辐射的影响侵蚀性情形中应思量防侵蚀问题。。 。危险情形应思量防暴问题。。 。
6、手腕上的自由度主要起什么作用？？？？若是要求手部能处于空间恣意偏向则手腕应具有什么样的自由度？？？？
手腕上的自由度主要是实现手部所期望的姿态。。 。为了使手部能处于空间恣意偏向，，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X Y Z的转动。。 。即具有翻转俯仰和偏转三个自由度。。 。
7、手部的作用和特点
机械人手部的作用：工业机械人的手部也叫最后操作器是用来握持工件或工具的部件
特点：
1）手部是一个自力的部件；； ；；
2）手部是工业机械人的最后操作器。。 。纷歧定与人的手部结构相同。。 �？？？？梢跃哂惺种敢部梢圆痪哂惺种福嚎梢杂惺肿σ部梢允亲ㄓ霉ぞ�；； ；；
3)手部与手腕相连处可拆卸；； ；；
4）手部的通用性较量差。。 。
8、按握持原理手部分为几类？？？？包括哪些详细形式？？？？
按握持原理，，手部分为两类 夹持类：包括内撑试 外夹试，，平移外夹式，，勾托式和弹簧式；； ；； 吸附类;磁吸式，，气吸式。。 。
9、真空式吸盘凭证事情原理可分为几类?划分简述其事情原理
按事情原理分为：
1）真空吸盘 使用真空泵抽出吸附头的空气而形成真空；； ；；
2）喷吸式吸盘 使用伯努利效应爆发负压 伯努利效应 流体速率加速时，，物体与流体接触的界面上的压力会镌汰，，反之压力会增添。。 。借助压缩空气和真空爆发器无需专用真空泵应用普遍；； ；；
3）挤气负压式吸盘靠机械作用实现真空和释放真空 无需真空泵系统也不需要压缩空气气源经济利便但可靠性稍差。。 。
10、液压和气压传动在操作力 传动性能和控制性能方面的区别
1） 操作力 液压可获得很大的直线运动力和回转力抓取重量1000到8000N 气压可获得较小的直线运动力和回转力抓取重量小于300N。。 。
2）传动性能 液压压缩性小传动平稳无攻击基本上无传动滞后征象反应迅速运动速率最高达2m/s 气压压缩空气粘度小管路损失小流速大可达较高速率但高速时平稳性差攻击较严重通常汽缸50到500mm/s。。 。
3） 控制性能 液压压力P流量Q均容易控制可无极调速通过调理PQ可较利便地控制输出功率抵达较高的定位精度（-0.5到+0.5） 气压低速不易控制难准确定位一样平常不做伺服控制（外洋胭脂出气压伺服机构可以实现恣意定位 精度 -2mm到
+2mm)。。 。
11、伺服电机和步进电机的性能有何差别？？？？
一、控制精度差别（伺服电机控制精度由电机轴后端的旋转编码器包管，，伺服电机控制精度高于步进电机）；； ；；
二、低频特征差别（伺服电机运转很是平稳，，纵然低速时也不会泛起振动征象，，一样平常伺服电机低频性能好于步进电机）；； ；；
三、过载能力差别（步进电机不具备过载能力，，伺服电机具有较强的过载能力）；； ；；
四、运行性能差别（步进电机的控制为开环控制，，交流伺服驱动系统为闭环控制）；； ；；
五、速率响应性能差别（交流伺服系统加速率性能较好）。。 。
常州太阳3机电科技有限公司由海内工业自动化装备和控制手艺领域的多位专业人士配合开办，，是一家专注致力于为制造业用户提供数字化、可视化、协同化智能工厂和智慧运营整体解决和实验效劳的专业企业。。 。免费联系热线： 0519-86051316
